Dans la savane africaine, tous les animaux du royaume se sont réunis pour fêter comme il se doit la naissance du prince Simba, fils du Roi Lion Mufasa et de la reine Sarabi. Tous, sauf Scar, frère de Mufasa et jaloux de celui-ci, pour qui la naissance de cet héritier au trône compromet tous ses espoirs d'accéder un jour au pouvoir.
Avec la collaboration des hyènes, Scar imagine alors un plan diabolique pour éliminer son frère et le jeune Simba. Il persuade Simba qu'il est responsable de la mort de son père, et le contraint à s'exiler dans le désert. Déshydraté, il est secouru par Timon le suricate et Pumbaa le phacochère, avec lesquels il va se reconstruire et grandir, se nourrissant d'asticots et suivant une nouvelle philosophie de vie : « Hakuna matata », c'est-à-dire profiter de la vie au jour le jour, sans se poser de questions.
Devenu adulte, Simba retrouve par hasard son amie d'enfance Nala au cours d'une chasse de l'autre côté du désert. Nala lui apprend que Scar a ravagé la Terre des lions et que tous meurent de faim ; elle tente de le raisonner et encourage son retour en tant que roi légitime. Se sentant toujours coupable, Simba refuse de revenir parmi les siens. C'est finalement le mandrill Rafiki, sage du royaume, qui parvient à le faire changer d'avis afin qu'il chasse Scar et reconquière son royaume, mission qu'il mènera à bien. Le film se termine sur la naissance de Kiara, fille de Simba et de Nala.
